エンコ,ダ入力は,4xABモ,ドは10MHz, CW/CCWモ,ドは2.5MHzです。最大5 mmpのパルス出力DSPで設計された軌道計画用メモリバッファ(10 kポイント)e型,ヘリカル補間に対応DSPに配置されたバッファに凸轮プロファイルを記述するための256点を提供するE-CAMをサポートしています。ハードウェア緊急入力ウォッチドッグタイマーORGとインデックス信号による位置ラッチ最大100 khzの位置比較トリガー,DSPに最大100 kポイントのメモリバッファを搭載。プログラマブル割り込みセミクローズドループのパルス列制御によるガントリモードに対応RDY / LTC専用入力チャンネル,SVON / CMP / CAM-DO / ERC専用出力チャンネルは汎用入出力として切替が可能
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